单轴机器人 RSD3 -轴杆型-
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单轴机器人 RSD3 -轴杆型-
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基本信息
规格表
FAQ
产品概述
米思米RS是特制电机内置的机器人本体、控制器、线缆配套组成的单轴机器人，又称电缸。
为推动中国工厂产线自动化，我们提供滑台型、轴杆型、皮带驱动型、洁净规格等品种，方便您根据使用环境进行选择。
为推动中国工厂产线自动化，我们提供滑台型、轴杆型、皮带驱动型、洁净规格等品种，方便您根据使用环境进行选择。
产品特点
| 类型 | 产品图 | 单轴机器人RS 特点 | 说明 | 图示 |
| 小型低成本机器人 RSH1/2/3/4/5 系列 |  | 1.旋转编码器 | 采用旋转编码器检测马达的旋转角度 与普通的光学式编码器相比，可靠性更高。 |  |
| 2.4列2点接触式单圆弧形沟槽导轨 | 自动调节能力强，即使机器人安装面的刚性精度较低，也能顺畅运行。 由于滑差量小，即使承受重载，也能长期维持运行。 |  | ||
| 3.层压型接触刮板及特有润滑装置 | 刮板采用多层叠加接触式构造，能多次清除附在轴杆上的细小异物，防止杂物侵入主体内部。 内置润滑装置，可长期免维护。 |  |
尺寸图
(注1) 仅可施加轴向负载。请同时使用外装导轨等，使轴杆不承受径向负载的状态下运行机器人。
(注2) 相对于底座面，两平面部的朝向并不固定。
(注3) 为确保直线移动性能，请与外装导轨一起使用。
(注4) 导程2mm规格时，不能设定无马达侧的原点。
(注5) 导程2mm规格时，为27mm。
(注6) 进行电缆排线时，对电缆进行固定，避免电缆承受负载。
(注7) 拧掉M4内六角止动螺丝，可用于固定电缆(有效螺纹深度为5)。
(注8) 电缆的最小弯曲半径为R30。
(注9) 因马达外形超出主体底面，请加以注意。
(注10) 带制动器的重量再增加0.2kg。
(注11) 表示到机械挡块之间的距离。
规格概述
■机器人材质 表面处理
■附件
■普通规格
■规格表
■基本规格
1垂直行走寿命因传送物重量而异。请通过行走寿命表确认。2最高速度因传送物重量而异。请参阅速度-传送物重量表。
■尺寸、重量
1带制动器的重量再增加0.2kg。
(1)重直使用时请选择带制动器的产品。(2)选择脉冲控制的控制器时，无需选择输入输出的种类。
■RS水平搬运质量-速度
■RS垂直搬运质量-速度
■RS水平搬运质量—行程
控制器规格 循环时间线图 请参考
这里
| TYPE | 构成零件 | 主体 | 导杆 | 盖板 | 轴 | 滚珠衬套 |
| RSD3 |  材质 | 铝合金 | 铁 | ABS | - | - |
 表面处理 | 丙烯喷漆 | - | - | - | - | |
■附件
 附件 | 控制器输入、输出规格 | ||
| NPN，PNP | CC-Link | DeviceNet | |
| 使用说明CD-ROM、电源连接器、虚拟连接器 | |||
| - | CC-Link接头 | DeviceNet连接器 | |
■普通规格
| TYPE | 滚珠丝杆 | 马达 | 位置检测器 | 使用环境 |
| RSD3 | 直径 12 (C10压扎) | 步进马达 | 旋转编码器(增量型) | 0~40摄氏度 35%~85%RH(无结露) |
■规格表
| 型式 | - | 控制器种类 | - | 输入输出种类 | - | 电缆长度 | - | 行程 |
| RSD306B | - | C1 | - | N | - | 3 | - | 150 |
■基本规格
| Type | 导程 (mm) | 重复定位 精度(mm) | 最大传送物重量(kg) | 最大压紧力 (N) | 额定行走寿命 1 | 空转 (mm) | 轴杆不旋转精度(度) | 行程 (mm) | 最高速度2 (mm/sec) | 控制器 输入电源 | 最大定位 点数 | |
| 水平 | 垂直 | |||||||||||
| RSD3 | 02 | ±0.02 | 60 | 30 | 900 | 5,000km以上 | 0.1以下 | ±1.0 | 50～300 (以50为单位) | ～50 | DC24V ±10％ | 255点 |
| 06 | 55 | 20 | 550 | ～150 | ||||||||
| 12 | 50 | 10 | 250 | ～300 | ||||||||
1垂直行走寿命因传送物重量而异。请通过行走寿命表确认。2最高速度因传送物重量而异。请参阅速度-传送物重量表。■尺寸、重量
| Type | 尺寸、重量 | 马达安装方向：直柱型 | 马达安装方向：右侧安装 | ||||||||||
| 行程（mm） | 行程（mm） | ||||||||||||
| 50 | 100 | 150 | 200 | 250 | 300 | 50 | 100 | 150 | 200 | 250 | 300 | ||
| RSD3 | L1(mm) | 183 | 233 | 283 | 333 | 383 | 433 | 183 | 233 | 283 | 333 | 383 | 433 |
| L(mm) | 280.5 | 330.5 | 380.5 | 430.5 | 480.5 | 530.5 | 227.5 | 277.5 | 327.5 | 377.5 | 427.5 | 477.5 | |
| 重量（kg） | 2.2 | 2.6 | 3.0 | 3.3 | 3.7 | 4.1 | 2.4 | 2.8 | 3.2 | 3.5 | 3.9 | 4.3 | |
1带制动器的重量再增加0.2kg。 型式 | 选择 | ||||||
| Type | 导程(mm) | 有无制动器(1) |  马达安装方向 |  控制器种类(2) |  输入输出种类 |  电缆长度(m) |  行程(mm) |
| RSD3 | 02 | 无：标注“无” 有：B | 直柱型：标注“无” 右侧安装：R 左侧安装：L | 点位控制：C1 脉冲控制：P1 （DC24V±10％） | NPN：N PNP：P CC-Link：C DeviceNet：D | 1 3 5 10 (耐弯曲电缆) | 50～300 (指定单位50mm) |
| 06 | |||||||
| 12 | |||||||
1)重直使用时请选择带制动器的产品。(2)选择脉冲控制的控制器时，无需选择输入输出的种类。
■RS水平搬运质量-速度
■RS垂直搬运质量-速度
■RS水平搬运质量—行程
控制器规格 循环时间线图 请参考
这里使用方法
■系统组成
| 安装定位方法 | 型号 | 螺栓 | 紧固扭矩 |
 | RSD3 | 内六角M3螺栓、强度：8.8T 长度：底座厚度 +4mm 以下 | 20kgf･cm |
| 内六角M4螺栓、强度：8.8T 长度：底座厚度 +5mm 以下 | 38kgf･cm | ||
| 系统组成 | 组成部件(案例) | ||
 | 手持终端设备(选配件) EXRS-H1 EXRS-HD1 | ||
| 支持软件(选配件) EXRS-ST1 EXRS-ST2 | |||
| 高位控制装置(PLC等) 客户自备 | |||
| RSD206B-C1-N-3-150 | |||
使用案例
注意事项
■单轴机器人使用环境
使用环境： 0 ～40℃
允许环境相对湿度：35 ～85％ RH 以下 ( 无结露)
■为了保证控制器正常动作，请避免在下列环境中使用
①含有硫酸、盐酸等腐蚀性气体和可燃性气体、易燃性液体的环境
②粉尘、灰尘较多的场所
③其他机器的切屑和油、水会溅到的场所
④有较大震动的场所
⑤会产生电磁干扰、静电干扰的场所
⑥日光直射场所
■安装机器人所使用的底座必须符合下列条件。
初次使用者，请务必阅览单轴机器人使用说明书。
①安装底座在机器人动作中会受到较大的反作用力，因此应使用具有足够刚性和稳定性的物体。
②底座的机器人安装面的平面度和水平度应精度在±0.05/500mm以内。
③请使用指定数量的螺栓以及有足够大小安装机器人的底座。在底座上安装机器人的螺栓不得低于规定数量，避免有右下图所示只固定一半。
使用环境： 0 ～40℃
允许环境相对湿度：35 ～85％ RH 以下 ( 无结露)
■为了保证控制器正常动作，请避免在下列环境中使用
①含有硫酸、盐酸等腐蚀性气体和可燃性气体、易燃性液体的环境
②粉尘、灰尘较多的场所
③其他机器的切屑和油、水会溅到的场所
④有较大震动的场所
⑤会产生电磁干扰、静电干扰的场所
⑥日光直射场所
■安装机器人所使用的底座必须符合下列条件。
初次使用者，请务必阅览单轴机器人使用说明书。
①安装底座在机器人动作中会受到较大的反作用力，因此应使用具有足够刚性和稳定性的物体。
②底座的机器人安装面的平面度和水平度应精度在±0.05/500mm以内。
③请使用指定数量的螺栓以及有足够大小安装机器人的底座。在底座上安装机器人的螺栓不得低于规定数量，避免有右下图所示只固定一半。
计算软件
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| 优点：高精度 省空间 高性价比 | 优点：高刚性 长行程 适合重物搬送 | 优点：低成本 中精度定位传送 |
应用业界
| 电子/家电 | 汽车 | 医疗 | ||
 |  |  | ||
| 智能手机 | 半导体 | 锂电池 | ||
 |  |  |
尺寸图
(注1) 仅可施加轴向负载。请同时使用外装导轨等，使轴杆不承受径向负载的状态下运行机器人。
(注2) 相对于底座面，两平面部的朝向并不固定。
(注3) 为确保直线移动性能，请与外装导轨一起使用。
(注4) 导程2mm规格时，不能设定无马达侧的原点。
(注5) 导程2mm规格时，为27mm。
(注6) 进行电缆排线时，对电缆进行固定，避免电缆承受负载。
(注7) 拧掉M4内六角止动螺丝，可用于固定电缆(有效螺纹深度为5)。
(注8) 电缆的最小弯曲半径为R30。
(注9) 因马达外形超出主体底面，请加以注意。
(注10) 带制动器的重量再增加0.2kg。
(注11) 表示到机械挡块之间的距离。
规格表
■基本规格
| Type | 导程 (mm) | 重复定位 精度(mm) | 最大传送物重量(kg) | 最大压紧力 (N) | 额定行走寿命1 | 空转 (mm) | 轴杆不旋转精度(度) | 行程 (mm) | 最高速度2 (mm/sec) | 控制器 输入电源 | 最大定位 点数 | |
| 水平 | 垂直 | RSD3 | 02 | ±0.02 | 60 | 30 | 900 | 5,000km以上 | 0.1以下 | ±1.0 | 50～300 (以50为单位) | ～50 | DC24V ±10％ | 255点 |
| 06 | 55 | 20 | 550 | ～150 | ||||||||
| 12 | 50 | 10 | 250 | ～300 | ||||||||
1垂直行走寿命因传送物重量而异。请通过行走寿命表确认。2最高速度因传送物重量而异。请参阅速度-传送物重量表。■尺寸、重量
| Type | 尺寸、重量 | 马达安装方向：直柱型 | 马达安装方向：右侧安装 | ||||||||||
| 行程（mm） | 行程（mm） | ||||||||||||
| 50 | 100 | 150 | 200 | 250 | 300 | 50 | 100 | 150 | 200 | 250 | 300 | ||
| RSD3 | L1(mm) | 183 | 233 | 283 | 333 | 383 | 433 | 183 | 233 | 283 | 333 | 383 | 433 |
| L(mm) | 280.5 | 330.5 | 380.5 | 430.5 | 480.5 | 530.5 | 227.5 | 277.5 | 327.5 | 377.5 | 427.5 | 477.5 | |
| 重量（kg） | 2.2 | 2.6 | 3.0 | 3.3 | 3.7 | 4.1 | 2.4 | 2.8 | 3.2 | 3.5 | 3.9 | 4.3 | |
1带制动器的重量再增加0.2kg。| 型式 | 选择 | ||||||
| Type | 导程(mm) | 有无制动器(1) | 马达安装方向 | 控制器种类(2) | 输入输出种类 | 电缆长度(m) | 行程(mm) |
| RSD3 | 02 | 无：标注“无” 有：B | 直柱型：标注“无” 右侧安装：R 左侧安装：L | 点位控制：C1 脉冲控制：P1 （DC24V±10％） | NPN：N PNP：P CC-Link：C DeviceNet：D | 1 3 5 10 (耐弯曲电缆) | 50～300 (指定单位50mm) |
| 06 | |||||||
| 12 | |||||||
1)重直使用时请选择带制动器的产品。(2)选择脉冲控制的控制器时，无需选择输入输出的种类。
■EXRS-C1 控制器
本控制器无内置紧急停止回路。请根据法令，根据您需要的安全类型构筑相对应的外部紧急停止回路。带制动器4A以上■逻辑图
■紧急停止电路示例 EXRS-C1
电源连接器配置了搭建机器人等安全电路所需的功能。电源连接器与上级装置的连接示例如下所示。
为了灵活应对用户要求的安全形式，本控制器去除了内部的主电源断路电路。因此，请务必搭建外部的主电源断路电路，以形成紧急停止电路。
将(+24V) 电源直接连接到ES- 时，将无法通过外部使其紧急停止，包括手持编程器的紧急停止按钮也会无法使用，非常危险。请务必将ES1、ES2 的端子组合在一起，构建紧急停止电路。
■电源连接器
使用附带的电源连接器连接电源。
 | |
| 信号名称 | 内容 |
| NC | 未连接端子 |
| ES- | 紧急停止准备信号( 断开：紧急停止) |
| MP24V | 主电源24V |
| CP24V | 控制电源24V |
| 0V | 电源0V |
 | 接地端子 |
为了防止因噪声造成的设备误动作，请务必给接地端子接地。■电源连接示例
请务必同紧急停止触点一道搭建了主电源断路电路，以形成紧急停止电路。请勿接错电源电压以及端子。否则可能会造成故障。■供电电源
| 电压 | DC24V±10% |
| 电流 | 控制电源 0.5A/ 台 |
| 主电源 2.5 ～ 4.0A/ 台 | |
| 推荐电线 | 0.5 ～ 0.75sq (AWG20 ～ 18) |
如果供给P1 的电流不足，可能会报警停止或发生异常动作。在选择24V 电源时请特别注意。由于P1 采用电容输入式电源，接通电源时，会产生较大的冲击电流。请勿使用速断型断路器或保险丝。此外，也应避免以10 秒以下的间隔反复开/ 关电源。否则可能会导致P1 内部主电路元件老化。
■发热量的参考基准
请将下表作为参考基准探讨控制盘的大小、控制器的配置与冷却方法。
| 发热量（W） | 18 |
■EXRS-C1/P1通用 搭建紧急停止电路用零件示例
| 零件名称 | 数量 | 米思米型号 | 备注 |
| 继电器 | 1 | GPR-M-2CL-D24DB | 内置线圈浪涌吸收二极管 |
| 继电器端子台 | 1 | GPR-MS-2CD | |
| 紧急停止开关 | 1 | EBB2401 | 其他也有带操作盒类型 |
| DC24V电源 | 1 | ESP10-100-24 | 请确认电源容量 |
以上仅作参考，请结合客户安全规格进行选定。■米思米单轴机器人 说明手册请参考
这里 关于此商品的常见问题 (FAQ)
联锁报警（NG.1=45）导致无法运行，该如何处理？
两种办法可以解决。第一种是打开支持软件RS-Manager（需要另行购买），点击软件左上窗口中的【Option Parameter】命令，将No.80参数Option enable设置为【Disable】（无效），再点击菜单栏上的[Write]，即可消除报警。第二种是通过手持终端设备（需要另行购买）。方法一样。
请详细说明有关紧急停止回路图的相关内容。
紧急停止回路1：客户自备
紧急停止回路2：手持终端设备内置
【控制器种类：C1】紧急停止回路图的说明
正常状态下，ES的状态通常是保持一定的电压。如果按压紧急停止按钮（红色半圆），继电器（RY）上的电压会变为0V，MP24V与ES-的接点会自动断开。
因此通过ES状态电压的变化情况，可以判断控制器是否发生了紧急情况。紧急停止报警（C1）输出后，等待ES状态的恢复。
【控制器种类：C21/C22】EXT连接器紧急停止回路图的说明
正常状态下，ES的状态通常是保持一定的电压。如果按压紧急停止按钮（红色半圆），继电器（RY）上的电压会变为0V，MP24V与ES-的接点会自动断开。
因此通过ES状态电压的变化情况，可以判断控制器是否发生了紧急情况。
紧急停止报警（C1）输出后，等待ES状态的恢复。
＜注意＞
请务必确认继电器接点的电气容量。如果容量不够，请单个使用。
对于ES1、ES2紧急停止的配线，请接入电流300mA以内的负载。如果接入电流超过300mA的负载，或者不接负载，接通电流超过300mA，都有可能损坏控制器。
紧急停止回路2：手持终端设备内置
【控制器种类：C1】紧急停止回路图的说明
正常状态下，ES的状态通常是保持一定的电压。如果按压紧急停止按钮（红色半圆），继电器（RY）上的电压会变为0V，MP24V与ES-的接点会自动断开。
因此通过ES状态电压的变化情况，可以判断控制器是否发生了紧急情况。紧急停止报警（C1）输出后，等待ES状态的恢复。
【控制器种类：C21/C22】EXT连接器紧急停止回路图的说明
正常状态下，ES的状态通常是保持一定的电压。如果按压紧急停止按钮（红色半圆），继电器（RY）上的电压会变为0V，MP24V与ES-的接点会自动断开。
因此通过ES状态电压的变化情况，可以判断控制器是否发生了紧急情况。
紧急停止报警（C1）输出后，等待ES状态的恢复。
＜注意＞
请务必确认继电器接点的电气容量。如果容量不够，请单个使用。
对于ES1、ES2紧急停止的配线，请接入电流300mA以内的负载。如果接入电流超过300mA的负载，或者不接负载，接通电流超过300mA，都有可能损坏控制器。
看不懂因紧急停止导致主电源断开的回路图。
该回路图中，因紧急停止会造成外部继电器控制的主电源断开。各端子的功能如下所述。
【ES1、ES2】：紧急停止接点。经由控制器的COM1连接器，与H1（手持终端设备）的紧急停止相连接。
按压H1的紧急停止按钮，ES1-ES2之间将会被切断。
【ES-】：紧急停止状态检测端子。若接通DC24V电压则紧急停止状态解除，否则将处于紧急停止状态。
【MP24V】：主电源。驱动马达的输入电源。
【CP24V】：控制电源。启动控制器的输入电源。
【0V】：主电源、控制电源共用的输入电源。
【FG】：接地端子。
＜注意＞
请务必确认继电器接点的电气容量。如果容量不够，请单个使用。
对于ES1、ES2紧急停止的配线，请接入电流300mA以内的负载。如果接入电流超过300mA的负载，或者不接负载，接通电流超过300mA，都有可能损坏控制器。
【ES1、ES2】：紧急停止接点。经由控制器的COM1连接器，与H1（手持终端设备）的紧急停止相连接。
按压H1的紧急停止按钮，ES1-ES2之间将会被切断。
【ES-】：紧急停止状态检测端子。若接通DC24V电压则紧急停止状态解除，否则将处于紧急停止状态。
【MP24V】：主电源。驱动马达的输入电源。
【CP24V】：控制电源。启动控制器的输入电源。
【0V】：主电源、控制电源共用的输入电源。
【FG】：接地端子。
＜注意＞
请务必确认继电器接点的电气容量。如果容量不够，请单个使用。
对于ES1、ES2紧急停止的配线，请接入电流300mA以内的负载。如果接入电流超过300mA的负载，或者不接负载，接通电流超过300mA，都有可能损坏控制器。
关于电源连接器的配线，如果无需设置外部紧急停止回路，该如何正确接线？
请按照以下方法进行配线（参照下图）
【控制器种类：C1】
将DC24V电源的负极连接到电源连接器的0V上（水色）
将DC24V电源的正极连接到电源连接器的MP24V、CP24V、ES1上（红色）
将电源连接器的ES2和ES-短接（蓝色）
【控制器种类：C21/C22】
连接电源连接器的[L]和[L1]，以及[N]和[N1]。
短接EXT连接器的[ES+]和[ES1]，以及[ES2]和[ES-]。
※短接电源连接器的紧急停止
※手持终端设备（EXRS-H1）的紧急停止按钮可有效使用。
补充： 该实例的手持终端设备时连接在控制器的COM1上。正常状态下，ES状态通常是保持一定的电压，如果按压紧急停止按钮（红色半圆），ES状态的电压会下降，从而判断控制器有紧急情况发生。由于给马达供电的电源没有在外边被切断，所以控制器在内部切断电源，输出紧急停止报警（C1）后，等待ES状态的恢复。由于PC通信电缆和附件虚拟连接器可以在插头内部短路COM1，所以可以省略与COM1相连接的紧急停止按钮。请注意如果控制器COM1什么也不连接，那么ES1到ES2之间的配线将被切断，从而判断控制器有紧急停止情况。
【控制器种类：C1】
将DC24V电源的负极连接到电源连接器的0V上（水色）
将DC24V电源的正极连接到电源连接器的MP24V、CP24V、ES1上（红色）
将电源连接器的ES2和ES-短接（蓝色）
【控制器种类：C21/C22】
连接电源连接器的[L]和[L1]，以及[N]和[N1]。
短接EXT连接器的[ES+]和[ES1]，以及[ES2]和[ES-]。
※短接电源连接器的紧急停止
※手持终端设备（EXRS-H1）的紧急停止按钮可有效使用。
补充： 该实例的手持终端设备时连接在控制器的COM1上。正常状态下，ES状态通常是保持一定的电压，如果按压紧急停止按钮（红色半圆），ES状态的电压会下降，从而判断控制器有紧急情况发生。由于给马达供电的电源没有在外边被切断，所以控制器在内部切断电源，输出紧急停止报警（C1）后，等待ES状态的恢复。由于PC通信电缆和附件虚拟连接器可以在插头内部短路COM1，所以可以省略与COM1相连接的紧急停止按钮。请注意如果控制器COM1什么也不连接，那么ES1到ES2之间的配线将被切断，从而判断控制器有紧急停止情况。
PLC（上位机、外部设备）发出的信号，无法实现原点复位，请告知设定方法。
打开支持软件RS-Manager，点击Option Parameter，将No.80参数Option enable设置为[Enable]（有效），等待联锁信号ON，执行原点复位。
控制器的LED指示灯呈现亮灯状态，是否出现了异常？
根据LED指示灯的亮灯状态显示控制器的状态。请参考以下内容。
RS机器人带马达么？
带的，马达内置在本体内。
RS机器人马达是是什么品牌的？
日本多摩川制造，在市面上买不到，特意为这款产品开发的小马达。
RS控制器有点位控制和脉冲控制，有什么区别？
点位控制是通过RS-Manager，提前设置好要走的点的位置，之后通过PLC调用。操作简单，但要求事先能确定要走的点的精确位置。
脉冲控制是通过能发脉冲的PLC，通过脉冲和方向进行实时定义点的位置。
脉冲控制是通过能发脉冲的PLC，通过脉冲和方向进行实时定义点的位置。
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