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单轴机器人 RSD3 -轴杆型-

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基本信息

规格表

FAQ

产品概述

米思米RS是特制电机内置的机器人本体、控制器、线缆配套组成的单轴机器人，又称电缸。
为推动中国工厂产线自动化，我们提供滑台型、轴杆型、皮带驱动型、洁净规格等品种，方便您根据使用环境进行选择。
单轴机器人电缸 RSD RSDG

产品特点

类型	产品图	单轴机器人RS 特点	说明	图示
小型低成本机器人 RSH1/2/3/4/5 系列		1.旋转编码器	采用旋转编码器检测马达的旋转角度与普通的光学式编码器相比，可靠性更高。
		2.4列2点接触式单圆弧形沟槽导轨	自动调节能力强，即使机器人安装面的刚性精度较低，也能顺畅运行。由于滑差量小，即使承受重载，也能长期维持运行。
		3.层压型接触刮板及特有润滑装置	刮板采用多层叠加接触式构造，能多次清除附在轴杆上的细小异物，防止杂物侵入主体内部。内置润滑装置，可长期免维护。

尺寸图

(注1) 仅可施加轴向负载。请同时使用外装导轨等，使轴杆不承受径向负载的状态下运行机器人。
(注2) 相对于底座面，两平面部的朝向并不固定。
(注3) 为确保直线移动性能，请与外装导轨一起使用。
(注4) 导程2mm规格时，不能设定无马达侧的原点。
(注5) 导程2mm规格时，为27mm。
(注6) 进行电缆排线时，对电缆进行固定，避免电缆承受负载。
(注7) 拧掉M4内六角止动螺丝，可用于固定电缆(有效螺纹深度为5)。
(注8) 电缆的最小弯曲半径为R30。
(注9) 因马达外形超出主体底面，请加以注意。
(注10) 带制动器的重量再增加0.2kg。
(注11) 表示到机械挡块之间的距离。

规格概述

■机器人材质表面处理

TYPE	构成零件	主体	导杆	盖板	轴	滚珠衬套
RSD3	材质	铝合金	铁	ABS	-	-
RSD3	表面处理	丙烯喷漆	-	-	-	-

■附件

附件	控制器输入、输出规格
	NPN，PNP	CC-Link	DeviceNet
	使用说明CD-ROM、电源连接器、虚拟连接器
	-	CC-Link接头	DeviceNet连接器

■普通规格

TYPE	滚珠丝杆	马达	位置检测器	使用环境
RSD3	直径 12 (C10压扎)	步进马达	旋转编码器(增量型)	0~40摄氏度 35%~85%RH(无结露)

■规格表

型式	-	控制器种类	-	输入输出种类	-	电缆长度	-	行程
RSD306B	-	C1	-	N	-	3	-	150

■基本规格

Type

导程
(mm)

重复定位
精度(mm)

最大传送物重量(kg)

最大压紧力
(N)

额定行走寿命

空转
(mm)

轴杆不旋转精度(度)

行程
(mm)

最高速度

2
(mm/sec)

控制器
输入电源

最大定位
点数

水平

垂直

RSD3

±0.02

900

5,000km以上

0.1以下

±1.0

50～300
(以50为单位)

～50

DC24V
±10％

255点

550

～150

250

～300

1垂直行走寿命因传送物重量而异。请通过行走寿命表确认。

2最高速度因传送物重量而异。请参阅速度-传送物重量表。

■尺寸、重量

Type	尺寸、重量	马达安装方向：直柱型						马达安装方向：右侧安装
		行程（mm）						行程（mm）
		50	100	150	200	250	300	50	100	150	200	250	300
RSD3	L₁(mm)	183	233	283	333	383	433	183	233	283	333	383	433
	L(mm)	280.5	330.5	380.5	430.5	480.5	530.5	227.5	277.5	327.5	377.5	427.5	477.5
	重量（kg）	2.2	2.6	3.0	3.3	3.7	4.1	2.4	2.8	3.2	3.5	3.9	4.3

1带制动器的重量再增加0.2kg。

型式			选择
Type	导程(mm)	有无制动器(1)	马达安装方向	控制器种类(2)	输入输出种类	电缆长度(m)	行程(mm)
RSD3	02	无：标注“无” 有：B	直柱型：标注“无” 右侧安装：R 左侧安装：L	点位控制：C1 脉冲控制：P1 （DC24V±10％）	NPN：N PNP：P CC-Link：C DeviceNet：D	1 3 5 10 (耐弯曲电缆)	50～300 (指定单位50mm)
	06
	12

(

1)重直使用时请选择带制动器的产品。(

2)选择脉冲控制的控制器时，无需选择输入输出的种类。

RSH单轴机器人追加工

■RS水平搬运质量-速度
RSH行程与搬运质量对比

■RS垂直搬运质量-速度
RSH单轴机器人水平搬运行程

■RS水平搬运质量—行程
RSH单轴机器人水平搬运

控制器规格循环时间线图请参考

这里

使用方法

■系统组成

安装定位方法	型号	螺栓	紧固扭矩
	RSD3	内六角M3螺栓、强度：8.8T 长度：底座厚度 +4mm 以下	20kgf･cm
	RSD3	内六角M4螺栓、强度：8.8T 长度：底座厚度 +5mm 以下	38kgf･cm


系统组成			组成部件(案例)
			手持终端设备(选配件) EXRS-H1 EXRS-HD1
			支持软件(选配件) EXRS-ST1 EXRS-ST2
			高位控制装置(PLC等) 客户自备
			RSD206B-C1-N-3-150

使用案例

设备名称：NG工件引入机构

机构设计要点：
1，引入支架上承载工件并移动时作为防止掉落的对策，接触部位设定倾斜面位置使其偏移10°。
2，为了进行滑槽的接收位置的前后调整，支架上设置长孔槽

详细请参考

此处

注意事项

■单轴机器人使用环境
使用环境： 0 ～40℃
允许环境相对湿度：35 ～85％ RH 以下 ( 无结露)
■为了保证控制器正常动作，请避免在下列环境中使用
①含有硫酸、盐酸等腐蚀性气体和可燃性气体、易燃性液体的环境
②粉尘、灰尘较多的场所
③其他机器的切屑和油、水会溅到的场所
④有较大震动的场所
⑤会产生电磁干扰、静电干扰的场所
⑥日光直射场所
■安装机器人所使用的底座必须符合下列条件。
初次使用者，请务必阅览单轴机器人使用说明书。
①安装底座在机器人动作中会受到较大的反作用力，因此应使用具有足够刚性和稳定性的物体。
②底座的机器人安装面的平面度和水平度应精度在±0.05/500mm以内。
③请使用指定数量的螺栓以及有足够大小安装机器人的底座。在底座上安装机器人的螺栓不得低于规定数量，避免有右下图所示只固定一半。

单轴机器人电缸安装

计算软件

■米思米单轴机器人说明手册请参考

这里

利用米思米官网免费的设计选型软件，可方便地计算单轴驱动器的使用寿命。
单轴机器人选型计算软件

■RS设计选型软件

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单轴驱动器 LX26	单轴驱动器 LXH30	经济型单轴驱动器 LS12

代表型号:LX2610-B1-A2640-400	代表型号:LXH3010C-B1-A3038-600	代表型号:LS1205-60-A40
优点：高精度省空间高性价比	优点：高刚性长行程适合重物搬送	优点：低成本中精度定位传送

应用业界

电子/家电	汽车	医疗

智能手机	半导体	锂电池

尺寸图

规格表

■基本规格

Type

导程
(mm)

重复定位
精度(mm)

最大传送物重量(kg)

最大压紧力
(N)

额定行走寿命

空转
(mm)

轴杆不旋转精度(度)

行程
(mm)

最高速度

2
(mm/sec)

控制器
输入电源

最大定位
点数

水平

垂直

RSD3

±0.02

900

5,000km以上

0.1以下

±1.0

50～300
(以50为单位)

～50

DC24V
±10％

255点

550

～150

250

～300

1垂直行走寿命因传送物重量而异。请通过行走寿命表确认。

2最高速度因传送物重量而异。请参阅速度-传送物重量表。

■尺寸、重量

Type	尺寸、重量	马达安装方向：直柱型						马达安装方向：右侧安装
		行程（mm）						行程（mm）
		50	100	150	200	250	300	50	100	150	200	250	300
RSD3	L₁(mm)	183	233	283	333	383	433	183	233	283	333	383	433
	L(mm)	280.5	330.5	380.5	430.5	480.5	530.5	227.5	277.5	327.5	377.5	427.5	477.5
	重量（kg）	2.2	2.6	3.0	3.3	3.7	4.1	2.4	2.8	3.2	3.5	3.9	4.3

1带制动器的重量再增加0.2kg。

型式			选择
Type	导程(mm)	有无制动器(1)	马达安装方向	控制器种类(2)	输入输出种类	电缆长度(m)	行程(mm)
RSD3	02	无：标注“无” 有：B	直柱型：标注“无” 右侧安装：R 左侧安装：L	点位控制：C1 脉冲控制：P1 （DC24V±10％）	NPN：N PNP：P CC-Link：C DeviceNet：D	1 3 5 10 (耐弯曲电缆)	50～300 (指定单位50mm)
	06
	12

(

1)重直使用时请选择带制动器的产品。(

2)选择脉冲控制的控制器时，无需选择输入输出的种类。

米思米RSD机器人速度重量表

■EXRS-C1 控制器
单轴机器人电缸点位控制器C21使用说明单轴机器人电缸点位控制器C22使用说明

本控制器无内置紧急停止回路。请根据法令，根据您需要的安全类型构筑相对应的外部紧急停止回路。

带制动器4A以上

■逻辑图
单轴机器人电缸控制器使用逻辑说明

■紧急停止电路示例 EXRS-C1
电源连接器配置了搭建机器人等安全电路所需的功能。电源连接器与上级装置的连接示例如下所示。
单轴机器人电缸点位控制器紧急停止回路构建

为了灵活应对用户要求的安全形式，本控制器去除了内部的主电源断路电路。
因此，请务必搭建外部的主电源断路电路，以形成紧急停止电路。

将(+24V) 电源直接连接到ES- 时，将无法通过外部使其紧急停止，包括手持编程器的紧急停止按钮也会无法使用，非常危险。
请务必将ES1、ES2 的端子组合在一起，构建紧急停止电路。

■电源连接器
使用附带的电源连接器连接电源。


	信号名称	内容
	NC	未连接端子
	ES-	紧急停止准备信号( 断开：紧急停止)
	MP24V	主电源24V
	CP24V	控制电源24V
	0V	电源0V
		接地端子

为了防止因噪声造成的设备误动作，请务必给接地端子接地。

■电源连接示例
单轴机器人电缸点位控制器电源连接图

请务必同紧急停止触点一道搭建了主电源断路电路，以形成紧急停止电路。

请勿接错电源电压以及端子。否则可能会造成故障。

■供电电源

电压	DC24V±10%
电流	控制电源　0.5A/ 台
电流	主电源 2.5 ～ 4.0A/ 台
推荐电线	0.5 ～ 0.75sq (AWG20 ～ 18)

如果供给P1 的电流不足，可能会报警停止或发生异常动作。在选择24V 电源时请特别注意。

由于P1 采用电容输入式电源，接通电源时，会产生较大的冲击电流。请勿使用速断型断路器或保险丝。
此外，也应避免以10 秒以下的间隔反复开/ 关电源。否则可能会导致P1 内部主电路元件老化。

■发热量的参考基准
请将下表作为参考基准探讨控制盘的大小、控制器的配置与冷却方法。

发热量（W）

■EXRS-C1/P1通用搭建紧急停止电路用零件示例

零件名称	数量	米思米型号	备注
继电器	1	GPR-M-2CL-D24DB	内置线圈浪涌吸收二极管
继电器端子台	1	GPR-MS-2CD
紧急停止开关	1	EBB2401	其他也有带操作盒类型
DC24V电源	1	ESP10-100-24	请确认电源容量

以上仅作参考，请结合客户安全规格进行选定。

■米思米单轴机器人说明手册请参考

这里

关于此商品的常见问题 (FAQ)

联锁报警（NG.1=45）导致无法运行，该如何处理？

两种办法可以解决。第一种是打开支持软件RS-Manager（需要另行购买），点击软件左上窗口中的【Option Parameter】命令，将No.80参数Option enable设置为【Disable】（无效），再点击菜单栏上的[Write]，即可消除报警。第二种是通过手持终端设备（需要另行购买）。方法一样。

请详细说明有关紧急停止回路图的相关内容。

紧急停止回路1：客户自备
紧急停止回路2：手持终端设备内置

【控制器种类：C1】紧急停止回路图的说明
正常状态下，ES的状态通常是保持一定的电压。如果按压紧急停止按钮（红色半圆），继电器（RY）上的电压会变为0V，MP24V与ES-的接点会自动断开。
因此通过ES状态电压的变化情况，可以判断控制器是否发生了紧急情况。紧急停止报警（C1）输出后，等待ES状态的恢复。

【控制器种类：C21/C22】EXT连接器紧急停止回路图的说明
正常状态下，ES的状态通常是保持一定的电压。如果按压紧急停止按钮（红色半圆），继电器（RY）上的电压会变为0V，MP24V与ES-的接点会自动断开。
因此通过ES状态电压的变化情况，可以判断控制器是否发生了紧急情况。
紧急停止报警（C1）输出后，等待ES状态的恢复。
＜注意＞

请务必确认继电器接点的电气容量。如果容量不够，请单个使用。
对于ES1、ES2紧急停止的配线，请接入电流300mA以内的负载。如果接入电流超过300mA的负载，或者不接负载，接通电流超过300mA，都有可能损坏控制器。
C22/C22 紧急回路接线图

看不懂因紧急停止导致主电源断开的回路图。

该回路图中，因紧急停止会造成外部继电器控制的主电源断开。各端子的功能如下所述。

【ES1、ES2】：紧急停止接点。经由控制器的COM1连接器，与H1（手持终端设备）的紧急停止相连接。
按压H1的紧急停止按钮，ES1-ES2之间将会被切断。
【ES-】：紧急停止状态检测端子。若接通DC24V电压则紧急停止状态解除，否则将处于紧急停止状态。
【MP24V】：主电源。驱动马达的输入电源。
【CP24V】：控制电源。启动控制器的输入电源。
【0V】：主电源、控制电源共用的输入电源。
【FG】：接地端子。
＜注意＞

请务必确认继电器接点的电气容量。如果容量不够，请单个使用。
对于ES1、ES2紧急停止的配线，请接入电流300mA以内的负载。如果接入电流超过300mA的负载，或者不接负载，接通电流超过300mA，都有可能损坏控制器。
exrs-c1 控制器回路图

关于电源连接器的配线，如果无需设置外部紧急停止回路，该如何正确接线？

请按照以下方法进行配线（参照下图）

【控制器种类：C1】

将DC24V电源的负极连接到电源连接器的0V上（水色）
将DC24V电源的正极连接到电源连接器的MP24V、CP24V、ES1上（红色）
将电源连接器的ES2和ES-短接（蓝色）
【控制器种类：C21/C22】

连接电源连接器的[L]和[L1]，以及[N]和[N1]。
短接EXT连接器的[ES+]和[ES1]，以及[ES2]和[ES-]。

※短接电源连接器的紧急停止

※手持终端设备（EXRS-H1）的紧急停止按钮可有效使用。

补充：该实例的手持终端设备时连接在控制器的COM1上。正常状态下，ES状态通常是保持一定的电压，如果按压紧急停止按钮（红色半圆），ES状态的电压会下降，从而判断控制器有紧急情况发生。由于给马达供电的电源没有在外边被切断，所以控制器在内部切断电源，输出紧急停止报警（C1）后，等待ES状态的恢复。由于PC通信电缆和附件虚拟连接器可以在插头内部短路COM1，所以可以省略与COM1相连接的紧急停止按钮。请注意如果控制器COM1什么也不连接，那么ES1到ES2之间的配线将被切断，从而判断控制器有紧急停止情况。
EXRS-C1简易运转配线图