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单轴机器人RS2 滑块型

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基本信息

规格表

FAQ

产品概述

米思米RS是特制电机内置的机器人本体、控制器、线缆配套组成的单轴机器人，又称电缸。
为推动中国工厂产线自动化，我们提供滑台型、轴杆型、皮带驱动型、洁净规格等品种，方便您根据使用环境进行选择。

单轴机器人电缸 RS2

产品特点

类型	产品图	单轴机器人RS 特点	说明	图示
小型低成本机器人 RS1/2/3 系列		1.旋转编码器	采用旋转编码器检测马达的旋转角度与普通的光学式编码器相比，可靠性更高。
		2.4列2点接触式单圆弧形沟槽导轨	自动调节能力强，即使机器人安装面的刚性精度较低，也能顺畅运行。由于滑差量小，即使承受重载，也能长期维持运行。
		3.层压型接触刮板及特有润滑装置	刮板采用多层叠加接触式构造，能多次清除附在轴杆上的细小异物，防止杂物侵入主体内部。内置润滑装置，可长期免维护。

尺寸图

＊1：机械挡块在两端的停止位置。
＊2：机器人主体电缆的最小弯曲半径为R30。
＊3：在距离主体端面100mm以内夹紧固定，以免机器人主体电缆承受负荷。
＊4：使用直径4定位孔安装主体时，定位销进入主体内部的深度必须低于6mm。

规格概述

■机器人材质表面处理

构成零件	导轨	滑块	侧盖
材质	铁	铝合金	铝合金
表面处理	-	-	阳极氧化处理

■附件

附件	控制器输入、输出规格
	NPN，PNP	CC-Link	DeviceNet
	使用说明CD-ROM、电源连接器、虚拟连接器
	-	CC-Link接头	DeviceNet连接器

■普通规格

滚珠丝杆	马达	位置检测器	使用环境
直径 12 （C10压扎）	步进马达	旋转编码器（增量型）	0~40摄氏度 35%~85%RH（无结露）

■基本规格

Type	导程(mm)	重复定位精度(mm)	最大传送物重量		最大推力(N)	行程(mm)	最高速度(mm/sec)	额定行走寿命	控制器输入电源	最大定位点数
			水平(kg)	垂直(kg)
RS2	06	±0.02	10	2	90	50～800 (以50为单位)	300～190	10,000km以上	DC24V ±10%	255分
	12		6	1	45		600～380
	20		4	-	27		1000～633

■规格表

■型号

型式			选择
Type	导程(mm)	有无制动器(*1)	控制器种类	输入输出种类	电缆长度(m)	行程(mm)
RS2	06	无：标注“无” 有：B	点位控制：C1 脉冲控制：P1 DC24V ±10%	NPN：N PNP：P CC-Link：C DeviceNet：D	1 3 5 10 （耐弯曲电缆）	50～800 （指定单位50mm）
	12
	20

重直使用时请选择带制动器的产品。(不能选择导程为20的带制动器产品)

选择脉冲控制的控制器时，无需选择输入输出种类，但必须要配套支持软件设定之后才可运行。

■追加工
单轴机器人电缸附属产品附件

■RS水平搬运质量-速度
RS2行程与搬运质量对比

■RS垂直搬运质量-速度
RS2单轴机器人水平搬运行程

■RS水平搬运质量—行程
RS2单轴机器人水平搬运

控制器规格循环时间线图请参考

这里

使用方法

■系统组成

安装定位方法	型号	螺栓	紧固扭矩
	RS1	内六角M5螺栓、强度8.8T 长度：底座厚度 +8mm 以下	60kgf•cm ～ 90kgf•cm
	RS2/RS3	内六角M6螺栓、强度8.8T 长度：底座厚度 +8mm 以下	100kgf•cm ～ 130kgf•cm
系统组成			组成部件(案例)
			手持终端设备(选配件) EXRS-H1 EXRS-HD1
			支持软件(选配件) EXRS-ST1 EXRS-ST2
			高位控制装置(PLC等) 客户自备
			RS206B-C1-N-3-400

使用案例

设备名称：NG工件引入机构

机构设计要点：
1，引入支架上承载工件并移动时作为防止掉落的对策，接触部位设定倾斜面位置使其偏移10°。
2，为了进行滑槽的接收位置的前后调整，支架上设置长孔槽

详细请参考

此处

注意事项

■单轴机器人使用环境
使用环境： 0 ～40℃
允许环境相对湿度：35 ～85％ RH 以下 ( 无结露）
■为了保证控制器正常动作，请避免在下列环境中使用
①含有硫酸、盐酸等腐蚀性气体和可燃性气体、易燃性液体的环境
②粉尘、灰尘较多的场所
③其他机器的切屑和油、水会溅到的场所
④有较大震动的场所
⑤会产生电磁干扰、静电干扰的场所
⑥日光直射场所
■安装机器人所使用的底座必须符合下列条件。
初次使用者，请务必阅览单轴机器人使用说明书。
①安装底座在机器人动作中会受到较大的反作用力，因此应使用具有足够刚性和稳定性的物体。
②底座的机器人安装面的平面度和水平度应精度在±0.05/500mm以内。
③请使用指定数量的螺栓以及有足够大小安装机器人的底座。在底座上安装机器人的螺栓不得低于规定数量，避免有右下图所示只固定一半。

单轴机器人电缸安装

计算软件

■米思米单轴机器人说明手册请参考这里

利用米思米官网免费的设计选型软件，可方便地计算单轴驱动器的使用寿命。
单轴机器人选型计算软件

■RS设计选型软件

相关产品

单轴驱动器 LX26	单轴驱动器 LXH30	经济型单轴驱动器 LS12

代表型号:LX2610-B1-A2640-400	代表型号:LXH3010C-B1-A3038-600	代表型号:LS1205-60-A40
优点：高精度省空间高性价比	优点：高刚性长行程适合重物搬送	优点：低成本中精度定位传送

应用业界

电子/家电	汽车	医疗

智能手机	半导体	锂电池

尺寸图

规格表

■型号

型式			选择
Type	导程(mm)	有无制动器(*1)	控制器种类	输入输出种类	电缆长度(m)	行程(mm)
RS2	06	无：标注“无” 有：B	点位控制：C1 脉冲控制：P1 DC24V ±10%	NPN：N PNP：P CC-Link：C DeviceNet：D	1 3 5 10 (耐弯曲电缆）	50～800 (指定单位50mm）
	12
	20

重直使用时请选择带制动器的产品。(不能选择导程为20的带制动器产品)

选择脉冲控制的控制器时，无需选择输入输出种类，但必须要配套支持软件设定之后才可运行。

■尺寸、重量

Type	尺寸、重量	行程(mm)
Type	尺寸、重量	50	100	150	200	250	300	350	400
RS2	L(mm)	280	330	380	430	480	530	580	630
	A	3	4	5	6	7	8	9	10
	B	4	5	6	7	8	9	10	11
	C(mm)	100	150	200	250	300	350	400	450
	重量(kg)	2.1	2.3	2.5	2.7	2.8	3	3.2	3.4

Type	尺寸、重量	行程(mm)
Type	尺寸、重量	450	500	550	600	650	700	750	800
RS2	L(mm)	680	730	780	830	880	930	980	1030
	A	11	12	13	14	15	16	17	18
	B	12	13	14	15	16	17	18	19
	C(mm)	500	500	500	500	500	500	500	500
	重量(kg)	3.6	3.8	4	4.2	4.4	4.6	4.8	5

带制动器的重量再增加0.2kg。

■最高速度(mm/sec)

Type	导程(mm)	行程(mm)
Type	导程(mm)	50～600	650	700	750	800
RS2	06	300	280	250	220	190
	12	600	560	500	440	380
	20	1000	933	833	733	633

行程超过650mm时，根据动作区域的不同，可能产生滚珠丝杠共振现象(危险速度)。其时，请参考上表所示的最高速度，降低动作速度进行调节。

■EXRS-C1 控制器
单轴机器人电缸点位控制器C1使用说明

本控制器无内置紧急停止回路。请根据法令，根据您需要的安全类型构筑相对应的外部紧急停止回路。

带制动器4A以上

■逻辑图
单轴机器人电缸控制器使用逻辑说明

■紧急停止电路示例 EXRS-C1
电源连接器配置了搭建机器人等安全电路所需的功能。电源连接器与上级装置的连接示例如下所示。
单轴机器人电缸点位控制器紧急停止回路构建

为了灵活应对用户要求的安全形式，本控制器去除了内部的主电源断路电路。
因此，请务必搭建外部的主电源断路电路，以形成紧急停止电路。

将(+24V) 电源直接连接到ES- 时，将无法通过外部使其紧急停止，包括手持编程器的紧急停止按钮也会无法使用，非常危险。
请务必将ES1、ES2 的端子组合在一起，构建紧急停止电路。

■电源连接器
使用附带的电源连接器连接电源。

	信号名称	内容
	NC	未连接端子
	ES-	紧急停止准备信号(断开：紧急停止)
	MP24V	主电源24V
	CP24V	控制电源24V
	0V	电源0V
		接地端子

为了防止因噪声造成的设备误动作，请务必给接地端子接地。

■电源连接示例
单轴机器人电缸点位控制器电源连接图

请务必同紧急停止触点一道搭建了主电源断路电路，以形成紧急停止电路。

请勿接错电源电压以及端子。否则可能会造成故障。

■供电电源

电压	DC24V±10%
电流	控制电源　0.5A/ 台
电流	主电源 2.5 ～ 4.0A/ 台
推荐电线	0.5～0.75sq (AWG20～18)

如果供给控制器的电流不足，可能会报警停止或发生异常动作。在选择24V 电源时请特别注意。

由于本控制器采用电容输入式电源，接通电源时，会产生较大的冲击电流。请勿使用速断型断路器或保险丝。
此外，也应避免以10 秒以下的间隔反复开/ 关电源。否则可能会导致控制器内部主电源元件老化。

■发热量的参考基准
请将下表作为参考基准探讨控制盘的大小、控制器的配置与冷却方法。

发热量（W）

■EXRS-C1/P1通用搭建紧急停止电路用零件示例

零件名称	数量	米思米型号	备注
继电器	1	GPR-M-2CL-D24DB	内置线圈浪涌吸收二极管
继电器端子台	1	GPR-MS-2CD
紧急停止开关	1	EBB2401	其他也有带操作盒类型
DC24V电源	1	ESP10-100-24	请确认电源容量

以上仅作参考，请结合客户安全规格进行选定。

■米思米单轴机器人说明手册请参考这里

关于此商品的常见问题 (FAQ)

联锁报警（NG.1=45）导致无法运行，该如何处理？

两种办法可以解决。第一种是打开支持软件RS-Manager（需要另行购买），点击软件左上窗口中的【Option Parameter】命令，将No.80参数Option enable设置为【Disable】（无效），再点击菜单栏上的[Write]，即可消除报警。第二种是通过手持终端设备（需要另行购买）。方法一样。

请详细说明有关紧急停止回路图的相关内容。

紧急停止回路1：客户自备
紧急停止回路2：手持终端设备内置

【控制器种类：C1】紧急停止回路图的说明
正常状态下，ES的状态通常是保持一定的电压。如果按压紧急停止按钮（红色半圆），继电器（RY）上的电压会变为0V，MP24V与ES-的接点会自动断开。
因此通过ES状态电压的变化情况，可以判断控制器是否发生了紧急情况。紧急停止报警（C1）输出后，等待ES状态的恢复。

【控制器种类：C21/C22】EXT连接器紧急停止回路图的说明
正常状态下，ES的状态通常是保持一定的电压。如果按压紧急停止按钮（红色半圆），继电器（RY）上的电压会变为0V，MP24V与ES-的接点会自动断开。
因此通过ES状态电压的变化情况，可以判断控制器是否发生了紧急情况。
紧急停止报警（C1）输出后，等待ES状态的恢复。
＜注意＞

请务必确认继电器接点的电气容量。如果容量不够，请单个使用。
对于ES1、ES2紧急停止的配线，请接入电流300mA以内的负载。如果接入电流超过300mA的负载，或者不接负载，接通电流超过300mA，都有可能损坏控制器。
C22/C22 紧急回路接线图

看不懂因紧急停止导致主电源断开的回路图。

该回路图中，因紧急停止会造成外部继电器控制的主电源断开。各端子的功能如下所述。

【ES1、ES2】：紧急停止接点。经由控制器的COM1连接器，与H1（手持终端设备）的紧急停止相连接。
按压H1的紧急停止按钮，ES1-ES2之间将会被切断。
【ES-】：紧急停止状态检测端子。若接通DC24V电压则紧急停止状态解除，否则将处于紧急停止状态。
【MP24V】：主电源。驱动马达的输入电源。
【CP24V】：控制电源。启动控制器的输入电源。
【0V】：主电源、控制电源共用的输入电源。
【FG】：接地端子。
＜注意＞

请务必确认继电器接点的电气容量。如果容量不够，请单个使用。
对于ES1、ES2紧急停止的配线，请接入电流300mA以内的负载。如果接入电流超过300mA的负载，或者不接负载，接通电流超过300mA，都有可能损坏控制器。
exrs-c1 控制器回路图

关于电源连接器的配线，如果无需设置外部紧急停止回路，该如何正确接线？

请按照以下方法进行配线（参照下图）

【控制器种类：C1】

将DC24V电源的负极连接到电源连接器的0V上（水色）
将DC24V电源的正极连接到电源连接器的MP24V、CP24V、ES1上（红色）
将电源连接器的ES2和ES-短接（蓝色）
【控制器种类：C21/C22】

连接电源连接器的[L]和[L1]，以及[N]和[N1]。
短接EXT连接器的[ES+]和[ES1]，以及[ES2]和[ES-]。

※短接电源连接器的紧急停止

※手持终端设备（EXRS-H1）的紧急停止按钮可有效使用。

补充：该实例的手持终端设备时连接在控制器的COM1上。正常状态下，ES状态通常是保持一定的电压，如果按压紧急停止按钮（红色半圆），ES状态的电压会下降，从而判断控制器有紧急情况发生。由于给马达供电的电源没有在外边被切断，所以控制器在内部切断电源，输出紧急停止报警（C1）后，等待ES状态的恢复。由于PC通信电缆和附件虚拟连接器可以在插头内部短路COM1，所以可以省略与COM1相连接的紧急停止按钮。请注意如果控制器COM1什么也不连接，那么ES1到ES2之间的配线将被切断，从而判断控制器有紧急停止情况。
EXRS-C1简易运转配线图